서보 모터(Servo)

1. 서보 모터

서보 모터에서 서보는 서보 메커니즘을 줄여서 부르는 말이다. 서보 매커니즘은 오류를 검출하고 이를 보정하기 위한 피드백이 가능한 자동장치를 말한다.

360도 회전가능한 서보모터

서보 모터의 장점은 한정된 범위 내에서 정확한 위치로 이동할 수 있다는 점으로, 정밀한 제어가 필요한 로봇 등에서 많이 사용된다.

 

2. 제어의 원리

서보모터의 제어에는 PWM 신호가 사용된다. 전원에 사용되는 VCC, GND 와 제어선이 사용된다.

PWM은 아날로그 출력 부분과도 관계가 있다. 자세한 설명은 생략한다.

https://kimkiseon000.wordpress.com/2019/04/04/pwm-%EC%A0%9C%EC%96%B4%EB%A5%BC-%EC%9D%B4%EC%9A%A9%ED%95%9C-%EC%84%9C%EB%B3%B4%EB%AA%A8%ED%84%B0-%EA%B5%AC%EB%8F%99-%EC%9D%B4%EB%A1%A0/

정리하자면 MCU에서 원하는 펄스 폭을 출력(PWM 아날로그 출력)하면 서보 모터는 그에 해당하는 펄스 폭대로 각도가 움직이는 방식이다. PWM으로 제어하면 힘들지만 아두이노에서는 이러한 제어를 라이브러리로 쉽게 구현할 수 있다.